1.每个物理实体有2个主要方面:
a.物理空间布局 (IVP_SurfaceManager and IVP_Compact_Surface)，即形状.
b.物理性质:(IVP_Real_Object and IVP_Core),质量,摩擦系数,弹性等.
2.IVP_Compact_Surface描述物理基本的空间布局信息,
一个IVP_Compact_Surface可以被多个物理实体共享.
一个物理实体只能有一个IVP_Compact_Surface.
3.每个物理实体都有自己唯一的 IVP_Core,描述了自己的物理属性.
4.有两种基本的物体:多面体和球体.
5.Surface Managers只是抽象接口,定义多面体的布局信息,IVP_Compact_Surface_Polygon是它的一个针对IVP_Compact_Surfaces的实现,它还提供 IVP_Real_Object接口.
6.Compact Surfaces只是一段紧凑的内存块(所以它需要Surface Managers来描述它)
7.Compact Surfaces可定义凹凸的形状,它又由Ledge组成,一个Ledge描述构成空间形状的一个凸包（所以若物体本身即是凸体,则它只需由一个Ledge组成,若是凹体,则由多个凸包组成.
8.你可以用IVP_SurfaceBuilder_Ledge_Soup将多个Ledge组合成一个Compact Surfaces.
9.IVP物理引擎使用3种坐标系统
a.物体自身坐标系统（同OpenGL系统)